안전 작동 영역 (Safe Operating Area)
각 곡선 = 해당 축의 허용 모멘트·허용 관성 중 더 엄격한 쪽이 정하는 최대 모멘트 팔. 음영 = 세 축을 모두 만족하는 안전 구간. 큰 점 = 현재 LR/LB/LT.
R축 한계(LR)
B축 한계(LB)
T축 한계(LT)
정격 페이로드
최대 적재(현 조건)
엔드 이펙터 무게 — 수명 영향 시뮬레이터
L10 피로 수명 모델(볼 베어링 지수 p=3). 정격 기준 = 20,000 가동시간. Y축 로그 스케일 — 수명은 부하에 3승으로 반응하므로 선형축에서는 판독이 불가능합니다.
※ 수명은 베어링/감속기 피로 수명의 상대적 추정치이며, 실제 서보·감속기 수명은
야스까와 공식 사이징 도구 또는 엔지니어링 리뷰가 필요합니다.
등가부하 P = 0.20·페이로드율 + 0.22·B모멘트율 + 0.14·R모멘트율 + 0.14·T모멘트율 + 0.11·B관성율 + 0.09·R관성율 + 0.10·T관성율, 가속 프로파일로 스케일링. 기준 Pnom = 정격 페이로드 + 대표 모멘트 팔 + 중간 동적 조건. L10 가동수명 = 20,000 × (Pnom/P)³, 달력수명 = L10 ÷ (연간 가동시간 × 듀티).
등가부하 P = 0.20·페이로드율 + 0.22·B모멘트율 + 0.14·R모멘트율 + 0.14·T모멘트율 + 0.11·B관성율 + 0.09·R관성율 + 0.10·T관성율, 가속 프로파일로 스케일링. 기준 Pnom = 정격 페이로드 + 대표 모멘트 팔 + 중간 동적 조건. L10 가동수명 = 20,000 × (Pnom/P)³, 달력수명 = L10 ÷ (연간 가동시간 × 듀티).
v1 대비 수정 내역 (12건)
- 수명 그래프 Y축 로그화 — v1은 질량 0에서 1,000,000h가 나와 유효 구간이 하단 8%로 압착됨
- 듀티 사이클을 응력 P에서 분리 — v1은 듀티가 세제곱되어 같은 하중에 수명 6배 차이 발생
- 위험지수 로그 매핑 — v1은 응력비 1.5 이상 전부 100으로 포화(변별력 상실)
- 모델 변경 시 모든 입력값 자동 재클램프 — v1은 이전 모델 값이 상태에 잔류
- 수명 곡선 X범위가 현재 총 페이로드를 항상 포함 — v1은 정격 초과 시 기준선이 차트 밖
- 안전영역 곡선: 정격 초과 구간을 0이 아닌 음영 처리로 구분 표시
- R축 모멘트·관성 검토 추가 — v1은 데이터에 있으면서 계산에서 누락(5→7개 지표)
- 공구 자체 관성 Icog 입력 추가 (평행축 정리 적용)
- 기하학적 모순 조합 경고 추가
- 설계 안전율 입력 추가 (허용치에 적용)
- 정적/동적 모멘트 병기 (v1은 static 계산 후 미표시)
- Pnom=0 및 0除 방어 코드